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马尔吉娜公主生性胆小，虽然她想继承王位，却因为不敢冒险而无法实现。阿里巴巴虽然出身贫穷，却一直乐观向上，敢于拼搏。为了寻找传说中的王者之心，他们开始了冒险之旅。

15世纪中叶，中央大陆上最富饶的冒险王国流传着一个关于王者之心的传说——只要找到王者之心，就可以成为国王。公主马尔吉娜因为生性胆小，从来没有真正的冒险经历，冒险王国人尽皆知，称她为“胆小鬼公主”。一直为继承王位而努力的她却在国王宣布继位者的舞会上遭到质疑，一心想成为国王的她决定证明自己，她逃出舞会，与贫民窟少年阿里巴巴成…